项目背景：

打磨机器人由打磨头、机械臂和附件组成。机械臂和打磨头自重约3.2t，附件重量约1.4t，打磨机器人需要被集成在可移动平台上实现风电叶片全范围覆盖的自动打磨。客户需求一种AGV，可实现横移、原地旋转等全方位移动，设备偏载后能承载设备且不倾覆，运行精度高且重复定位精度小于5mm，可实现与机械臂集成且自动运行。

解决方案：

星空官方网站提供了OmniTurtle车型AGV，承载能力5t，轮系采用重型麦克纳姆轮，麦克纳姆轮轮毂一体成型，刚性强、承载能力大、装配精度高且可以通过3°斜坡。可调精度优于±1mm，重复精度小于5mm，可辅助机械臂实现精准定位，搭载偏载的机械臂稳定运行，实现机械臂对风电叶片的自动打磨。